Judo je nastao potkraj 19. stoljeća u Japanu, kada je profesor Jigoro Kano (1860.-1938.) sa svojih devet učenika osnovao Kodokan institut.

Kano se bavio JuJutsuom, što je japanski naziv za sve borilačke vještine. Ubrzo shvaća kako mu je napredak u JuJutsuu otežan jer je zahvaljujući svojoj krhkoj građi bio fizički slabiji od drugih. Tada  dolazi na ideju da razvije novu borilačku vještinu pomoću koje bi nadmudrujući fizički jačeg protivnika dolazio do pobjede.
Sa svojih devet učenika 1882. godine osniva Kodokan i počinje razvijati novi sport – Judo, čije značenje u prijevodu s japanskok jezika znači “nježan put” (ju – nježno, do – način, put).

Judo postaje dio školskog obrazovanja u Japanu, a 1889. Kano odlazi u Europu predstaviti Judo izvan Japana. Judo se polako širi po cijelom svijetu. 1948. godine osnovan je Europski judo savez (EJU), a 1951. Međunarodna judo federacija (IJF).